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一、產(chǎn)品簡介
      LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人是一款室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的學(xué)習(xí)和研究平臺，它搭載了上下兩層控制器，以及服務(wù)機(jī)器人所需的所有傳感器，預(yù)裝了ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，旨在為高校移動機(jī)器人教學(xué)提供一個開放，簡介，廉價，模塊化的綜合機(jī)器人平臺。

1-1  機(jī)器人產(chǎn)品圖

二、產(chǎn)品特點

1、模塊化可拼接
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人由機(jī)械連接模塊，控制模塊，傳感器模塊，動力模塊組成，一套機(jī)器人平臺可以拼接為兩輪差動，三輪全向，履帶式等三種運動平臺(如上圖所示)，學(xué)?？梢愿鶕?jù)教學(xué)需要和不同的教學(xué)階段來搭建不同的模塊，學(xué)生也可以在拼接模塊的過程中，更加深刻的理解機(jī)器人各個機(jī)構(gòu)的功能，以及連接的方式。

2、開放，擴(kuò)展性
    系統(tǒng)軟件，硬件均為開放性結(jié)構(gòu)，客戶可根據(jù)自己的需求來擴(kuò)展和二次開發(fā)。
3、雙層控制器結(jié)構(gòu)，雙層系統(tǒng)
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人上下兩層控制結(jié)構(gòu)，模擬人類的“大腦”和“小腦”，下位機(jī)采用STM32F103VET6控制器，運行freeios，主要負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動，基本傳感器采集，機(jī)器人保護(hù)等任務(wù)，上位機(jī)才高性能工控機(jī)，運行ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)，定位，導(dǎo)航，規(guī)劃，識別等高級功能。雙層控制結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，安全，可靠。
4、智能機(jī)器人
    往常所謂的“智能移動小車”往往只擁有下位機(jī)單片機(jī)級別的處理器，只能夠完成循跡，簡單避障，走簡單軌跡等功能。但是模塊化ros智能移動機(jī)器人借助于上下兩層控制器的結(jié)合，搭配強大的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，使機(jī)器人能夠完成室內(nèi)地圖構(gòu)建，自主導(dǎo)航，人體跟蹤，語音識別與合成等真正的智能機(jī)器人應(yīng)該有的功能。 5、完整的開發(fā)工具和豐富的學(xué)習(xí)文檔
    開發(fā)文檔：實驗指導(dǎo)書，機(jī)器人使用手冊，開源社區(qū)，機(jī)器人開發(fā)文檔。
    開發(fā)工具：依托于ROS，擁有：三維仿真環(huán)境，可視化消息顯示軟件，系統(tǒng)信息交互顯示，可視化調(diào)試，診斷軟件等。
6、適用范圍廣泛
    LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人配有完整的實驗開設(shè)和指導(dǎo)資料，可以用于學(xué)校本科或高職教學(xué)使用，同時也配備了服務(wù)機(jī)器人所需要的所有傳感器，以及完整的開發(fā)文檔，可以用于研究生做課題的科研平臺。

三、機(jī)器人結(jié)構(gòu)說明

如圖3-1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖所示，組裝后的機(jī)器人分為4層，*底下一層為運動底盤，可以有履帶，兩輪差動，三輪全向可供選擇，第二層為下位控制層，第三層為上位機(jī)控制層，第四層放置二維激光，kinect等傳感器。

四、機(jī)器人配置

分 項	項目描述
應(yīng)用說明	1.機(jī)器人底層控制開發(fā)； 2.機(jī)器人操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)與開發(fā)； 3.參加中國服務(wù)機(jī)器人大賽； 4.參加中國機(jī)器人大賽服務(wù)組； 5.本科生/研究生實驗教育； 6.創(chuàng)客創(chuàng)新平臺。
LGAI-BCY02型 智能移動機(jī)器人技術(shù)參數(shù)	組成模塊： 1.嵌入式開發(fā)板：1塊； 2.直流伺服減速電機(jī)：3個，電機(jī)驅(qū)動模塊：2個； 3.超聲波傳感器：6個，碰撞傳感器：6個，防跌落傳感器：6個； 4.電池：鋰電池1塊，平衡充電器：1個； 5.深度相機(jī):1臺，二維激光測距儀：1套； 6.I5控制器及顯示器1套； 7.機(jī)械結(jié)構(gòu)套件 1套； 8.全向輪：3個，差動輪：2個； 9.結(jié)構(gòu)：3+1層，鋁合金材料； 10.安裝工具：1套, 鋁合金箱：1個； 11.組合后尺寸：320mm*320mm*(500-1200mm高度可調(diào))。 下層軟件功能： 1 機(jī)器人運動控制功能(速度控制，位置控制，軌跡控制)； 2 機(jī)器人循跡功能； 3 機(jī)器人漫游功能； 4機(jī)器人防跌功能； 5 機(jī)器人防撞功能。 上層軟件功能： 6 機(jī)器人室內(nèi)地圖構(gòu)建功能； 7 機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航與規(guī)劃能； 8 機(jī)器人人體跟蹤功能； 9 機(jī)器人語意識別與對話功能； 10 機(jī)器人人體姿態(tài)識別功能； 11 機(jī)器人三維仿真功能； 12 機(jī)器人3D地圖構(gòu)建功能。
實驗內(nèi)容	1.基礎(chǔ)實驗：實驗1-實驗10； 2.創(chuàng)新型實驗：實驗11-實驗28。
文件資料	1.產(chǎn)品使用說明書（包括光盤）； 2.實驗說明書及程序開發(fā)指南。