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LGGY-R04型工業(yè)機器人一體化實訓平臺
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、工業(yè)機器人
采用：KUKA KR4 R600 工業(yè)機器人
1、結構與功能
機械臂采用6 軸式關節(jié)臂運動系統(tǒng)設計，由鑄造輕合金制成。每個軸都配有一個制動器。所有電機組件和連接電纜都位于蓋板下，以防污防潮。機械手主要由機器人手腕、小臂、大臂、轉盤、底座及電氣設備等組件組成。
2、技術參數(shù)：
（1）軸數(shù)：6；
（2）工作半徑601mm，有效負載4kg；
（3）重復定位精度：0.02mm；
（4）運動范圍：軸1：±170°（336°/s），軸2： -195°/40°（336°/s），軸3：-115°/150°（448°/s），軸4：±185°（600°/s），軸5：±120°（529°/s），軸6：±350°（800°/s）；
（5）重量：27kg（±5%）；
（6）防護等級：IP40
3、配置控制器：
（1）機器人本體到控制器之間的電纜長度3米，EtherCAT接口；
（2）具有16個數(shù)字輸入/輸出端（IO）的接口；
（3）具有2個安全輸入端/1個安全輸出端；
（4）系統(tǒng)的診斷包可使用XGSD接口和SD卡方式保存；
（5）配套示教器附帶10米電纜，具有中文操作界面。
二、觸摸屏控制箱
1、結構與功能
采用7英寸觸摸屏面板、鈑金箱體、啟動按鈕、停止按鈕、復位按鈕、兩檔切換旋鈕、急停按鈕、電源線、網(wǎng)線等組成。
用戶可以通過 HMI 控制箱向連接的機器設備發(fā)送操作指令，實現(xiàn)對設備的啟動、停止、運行模式切換、參數(shù)設置等控制功能。例如，操作人員可以通過 HMI 控制箱控制機器人的運動軌跡、調(diào)整生產(chǎn)設備的工作參數(shù)。
2、技術參數(shù)
（1）觸摸屏：
7”TFT，分辨率800×480，以太網(wǎng)接口10/100 Base-T x 1，串行接口COM1: RS-232 4W，COM2: RS-485 2W/4W，USB 2.0 x 1。
（2）鈑金箱體
尺寸250×220×60mm，鈑金板噴塑，啟動按鈕1個，停止按鈕1個，急停按鈕1個，復位按鈕1個，切換旋鈕1個。
三、以太網(wǎng)交換機
1、結構與功能
系統(tǒng)采用的工業(yè)以太網(wǎng)交換機為非網(wǎng)管型，5個RJ45插口，可連接終端設備或其他網(wǎng)段，可用于架接小型星狀網(wǎng)絡或線狀網(wǎng)絡，導軌式安裝方式?？捎脕戆严到y(tǒng)的所有工作站的PLC、HMI、驅動器或其他智能設備連接到同一網(wǎng)絡中。
2、技術參數(shù)
（1）類型：非網(wǎng)管型
（2）接口數(shù)目：5
（3）傳輸速度：100Mbps
（4） 輸入電壓：DC12-58V
（5）交換容量：1G
（6）包轉發(fā)率：0.744 MppS
（7）MAC地址表：2K
（8）端口隔離：支持
四、夾爪模塊
1、結構與功能
設計4個不同夾取方式的氣動夾爪，采用鋁型材加工件及軟膠體等材料組建，可夾持方形及圓形等工件，或可吸取工件等功能，可根據(jù)選用的工件定制。
2、技術參數(shù)
配置快換副盤：4個
重量：1kg
接口：4個氣動快速接口
供氣：5bar
整體尺寸：50mm×50mm×120mm
五、快換主盤
1、結構與功能：
機器人J6軸法蘭上使用快換主盤鎖緊副盤執(zhí)行夾爪，快速更換夾爪作用?？鞊Q主盤的負荷要考慮完成在工藝過程中的工具、產(chǎn)品的重量及在工藝過程中的不同姿態(tài)下的最大力矩（計算靜態(tài)抗力矩值）。
2、技術參數(shù)：
（1）靜力矩：13.6Nm
（2）鎖緊力：750N
（3）重復精度：±0.02
（4）氣路出口：（M5-4）×4
（5）裝卸動作確認：2個磁性開關
六、機器人平臺
1、結構與功能
桌面采用160×40mm鋁型材平鋪，立柱采用半圓形80×80mm鋁型材，底部采用鈑金全密封，前面雙開門。桌面上可安裝機器人及各類實訓模塊。
2、技術參數(shù)
（1）福馬輪：4副
（2）支撐重量：500kg
（3）平臺尺寸：1400mm×1200mm×800mm
七、軌跡模塊
1、結構與功能
采用鋁型板加工及不銹鋼板制作，軌跡模塊角度隨意可調(diào)，對機器人多種不同的軌跡的編程進行練習，熟練掌握機器人的基礎編程與軌跡編程。
2、技術參數(shù)：
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材質鋁，表面氧化處理
八、碼垛模塊
1、結構與功能
采用鋁型板加工制作，碼垛平臺用于實現(xiàn)物料的模擬堆垛，機器人將工件放到堆垛平臺的指定位置進行碼垛堆垛操作，也可作機器人寫字平臺使用；除此之外，碼垛模塊還可以配合視覺做實訓操作。
2、技術參數(shù)：
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材質鋁，表面氧化處理
九、打磨拋光模塊
1、結構與功能
打磨模塊可以與自動化控制系統(tǒng)相結合，實現(xiàn)自動化的打磨操作，對工件進行連續(xù)、穩(wěn)定的打磨，大大提高了打磨的效率和質量，同時減少了人工操作帶來的不確定性和勞動強度。
通過仿真工業(yè)上的打磨操作，可以讓學生了解打磨工藝，以及配合機器人打磨操作，可以實現(xiàn)打磨自動化控制。
2、技術參數(shù)
（1）尺寸：297mm×210mm×10mm
（2）主板材質鋁，表面氧化處理
（3）異步電機1臺
（4）調(diào)速器1臺
（5）打磨頭1個
十、井式送料模塊*1套
1、結構與功能
井式送料模塊主要實現(xiàn)物料的定向送料，根據(jù)PLC指令控制，當傳感器檢測到料倉中存在工件時，送料氣缸將工件送到搬運碼垛輸送線上進行定向傳送。物料輸送帶主要用于實現(xiàn)物料的定向輸送，當井式送料機構將工件送達輸送線時，PLC指令控制伺服驅動電機執(zhí)行輸送帶運行，將工件傳送指定位置。
此外機構還配有刻度尺，通過伺服控制，可以精準控制傳送帶行走距離，通過伺服控制器與機器人的配合，操作員可以控制物料行走精準的距離。
2、技術參數(shù)
（1）尺寸：590mm×210mm×210mm
（2）材質：鋁，表面氧化處理
（3）傳送帶：含有PVC傳送帶，同步輪等
（4）井式機構：由鋁件與不銹鋼圓柱組合而成
（5）推料氣缸：雙桿氣缸，行程約60mm
（6）氣缸限位傳感器：霍爾傳感器1個
（7）末端傳感器：光電傳感器1個
（8）氣缸控制電磁閥1個
（9）伺服電機1套
（10）刻度尺1條
十一、零件裝配模塊
1、結構與功能
在裝配過程中，需要對零件進行精確的定位和可靠的夾緊，以保證裝配的精度和一致性。因此，零件裝配模塊采用定位銷、定位塊等結構，與零件上的定位孔或定位面配合，確定零件在裝配坐標系中的準確位置。
通過操作控制定位氣缸，以及配合機器人使用，可以讓學生了解到工業(yè)生產(chǎn)上的裝配工藝。
2、技術參數(shù)
（1）尺寸：297mm×210mm×20mm
（2）主板材質鋁，表面氧化處理
（3）定位銷1套
（4）定位塊1套
（5）夾緊氣缸1個
（6）電磁閥1個
十二、視覺檢測模塊
1、結構與功能
160萬像素彩色視覺，最多可存儲32個方案，通訊協(xié)議支持RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、Modbus、EtherNet/IP、MELSEC/SLMP、 FINS、Keyence kV；最大采集幀率為60fps，動態(tài)范圍為71.4dB。
2、技術參數(shù)
（1）計數(shù)：斑點計數(shù)、邊緣計數(shù)、圖案計數(shù)、輪廓計數(shù)、顏色計數(shù)
（2）缺陷：異常檢測
（3）有無：圓有無、直線有無、斑點有無、邊緣有無、圖案有無、輪廓有無
（4）定位：標定、定位、位置修正
（5）邏輯：分支控制、條件判斷、邏輯判斷、組合判斷、字符比較、變量計算
（6）測量：顏色面積、線線角度、直徑測量、亮度均值、對比度測量、寬度測量、點線測量灰度面積、直線角度、節(jié)距測量
（7）識別：字符識別、碼識別、顏色比較、顏色識別、注冊分類、注冊目標檢測深度
（8）學習：目標檢測、分類
十三、電氣系統(tǒng)
1、結構與功能
電氣系統(tǒng)主要是控制整個實訓平臺的運行，通過PLC控制器通訊對接機器人、伺服驅動器、電機等各種設備，以編程方式執(zhí)行各種運動指令。
2、設備配置及參數(shù)
（1）開關電源1個
（2）隔離開關1個
（3） 西門子S7-1200 1214C PLC控制器 1臺
（4）配置模塊1套
（5）智能關斷設備1套
（6）管理平臺
（7）斷路器3個
（8）伺服驅動器1套
（9）三色柱燈1個
（10）調(diào)試插座1個
（11）鈑金網(wǎng)孔板1塊
十四、連接傳送帶
1、結構與功能：
連接傳送帶以異步電機為動力源，通過皮帶將旋轉動力傳遞給傳送帶，使傳送帶能夠按照預定的速度和方向運行，從而實現(xiàn)物料、產(chǎn)品或工件在生產(chǎn)線上的連續(xù)輸送。通過連接傳送帶實現(xiàn)5個工作站連接，在每一個工作站完成零件加工后，進入到下一個工作站，如往后工藝步驟減少，可以取下連接傳送帶，節(jié)省加工成本。
2、技術參數(shù)
異步電機1臺
框架結構：鋁型材，鋁制加工件，鈑金件等
前端光電傳感器1個
末端光電傳感器1個
PVC傳動皮帶1條
傳動齒輪2個
尺寸850mm×130mm×180mm